发展史
国立巴黎高等矿业学院 (Sophia Antipolis, France)控制理论和计算机技术研究中心的两名研究员—— Jean-Paul Marmorat和Jean-Paul Rigault为参加一家早期计算机杂志举办的竞赛要设计一部电动车，然而传统的语言并不能使他们方便的描述控制运算，于是他们发明了一种原始的非正式符号来解决这一问题，这一语言在描述控制规则时的超凡能力立刻引起了许多学术和科研机构的兴趣。这些原始的非正式符号很快被全面的严格化，并成为Esterel语言的起源。
Esterel的形式化语义和第一代形式验证工具在Gérard Berry的领导下开发而成，Gérard Berry 随后成为国立巴黎高等矿业学院和INRIA的主管， 现任Esterel技术公司的首席科学家。第一代Esterel工具被AT&Bell等公司应用于实验研究，以及开发Bertin的电话软件和Dassault Aviation的航空设备。
1994年，Esterel V4编译器及其相应的验证工具问世。它们依赖于一个高效率的程序内部表达机制，例如布尔表达式，它可以有效的用BDD(Binary Decision Diagram)技术进行分析并与硬件(FPGAs)或软件进行合成。
1997年，Sophia-Antipolis CNRS/I3S（一家专门从事控制与计算研究的机构）的研究员Charles André发明了SyncCharts，用于明确表示系统的行为和控制。与此同时，与国立巴黎高等矿业学院一起参与了Esterel早期工作的Dassault Aviation以及Thales决定将该技术用于产品的开发。Esterel Studio™的原型随后在1998年9月由法国的Simulog软件公司开发成功，并被Dassault Aviation和Thomson CSF在他们的设计中投入使用。
1999年11月，Esterel技术公司在Simulog的基础上创立，致力于将“基于模型、正确构造”的设计工具商业化， 使其成为公司的核心技术，并具有严格和无歧义的特点， 用于处理需求构件和自动生成免测的软件和HDL实现。第一代的Esterel商业工具组合于2000年4月正式发布。
如果您想了解Esterel语言的更多信息，请阅读Stephen A. Edwards著作的第13章"数字嵌入式系统语言".
SCADE发展史
SCADE的历史是一个将优秀的技术与自动的安全关键性产品设计融合的过程。二十年前， 来自University of Grenoble (UJF)、National Research Center (CNRS) 和 Grenoble Polytechnic Institute (INPG)等科学机构相关的学术研究实验室 Verimag 的Paul Caspi和Nicolas Halbwachs发明了形式化定义的同步语言——Lustre, 用于关键性控制软件的开发。他们也因此荣获了具有广泛声誉的的"Académie des Sciences"大奖。
1986年，一家工业控制公司Merlin Gerin（即现在的施耐德电气）决定使用Lustre的概念，设计叫作Saga的工具，该工具将用于开发核电站的监测和紧急关闭系统。Saga项目大获成功，Merlin Gerin随即促使一家新成立的软件设计公司Verilog将Saga作为商业产品进行评估。
与此同时，Verilog遇见了A rospatiale（现在的空中客车）的工程师，得知他们也在独立开发一个叫做SAO的类似工具，用于空中客车A320的电传和飞行控制系统。
拥有了这两项技术的Verilog决定与Merlin Gerin和Arospatiale携手开发一种结合SAO和Saga的商业产品，这一新产品被命名为SCADE.
SCADE被Verilog成功的推广，直到1999年3月被Telelogic购买。SCADE被融合进不断成长的Telelogic生产线，并在更多的安全关键性产品和需要通过DO-178B标准的公司中继续获得成功。
同Esterel Studio一样，SCADE在使用同步语言，创建无歧义的自动实现规范方面有着强大的优势。今天，SCADE已经成为航空业界开发符合DO-178B和ED-12B标准的嵌入式软件的标准工具，由已经取得成功的SCADE产品衍生出的SCADE Drive如今正逐渐成为汽车行业关键性嵌入式软件开发的新型标准工具。
SCADE的不断改进使其成为高可靠性和安全关键性系统开发的明智选择。2005年2月，SCADE的 KCG C 代码生成模型通过了正式的IEC 61508产品资格认证， 从而可以被用于包括SIL4在内的所有安全综合级别。 这一认证使得汽车、运输、医疗和工业控制系统的设计者可以在范围不断扩大的质量关键性系统中开发和推广SCADE软件。
